EL HEXAPODO 'MAXWELL' (ALIMENTACION)
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La elección de la forma de alimentación del hexapodo fue un tema escencial.
La placa Arduino, como ya es uso y costumbre, se alimenta con una batería recargable de 9 voltios.
Los sensores y LEDs toman los 5 voltios regulados de la placa Arduino.
Los servomotores, por otra parte, no pueden obtener la energía desde la placa Arduino, debido a que en su
operatoria normal, estos motores pueden consumir mucha más corriente que la que la placa es capaz de manejar.
Se debe elegir entonces una fuente de mayor capacidad de entrega de energía, exclusiva para la alimentación
de los mismos.
Los servos Tower Pro SG90 utilizados pueden trabajar entre los 4.8
y los 7.2 voltios.
Inicialmente se optó por utilizar 5 pilas recargables tipo AA, de 2100 mAh, que en conjunto brindan
unos 6.2 voltios.
Con las pilas acopladas al cuerpo del hexapodo, a los servos les resultaba difícil el mantener la estructura
en pie, por lo que se continuaron las pruebas con las pilas separadas del cuerpo, alimentándolo a través de
un cable largo. En movimientos de gran esfuerzo, se llegó a medir picos de consumo de tres amperes y medio.
Se consideró entonces agregar una sexta pila, con lo que la tensión sube a 7.4 voltios, pero esto excede el
rango de tensiones de trabajo permitido para los servos utilizados, que va de 4.8 a 7.2 voltios, por lo que
se requería utilizar algún circuito regulador de tensión que la mantenga dentro del rango permitido.
La primer consideración fue un regulador 7806, que entrega 6 voltios a la salida, pero estos sólo pueden
manejar corrientes de hasta 1 Ampere.
Se optó entonces por dividir a los servos en tres circuitos, alimentados cada uno por un regulador 7806.
Se utilizó entonces una plaqueta universal de 5x5 cm, en la que se montó un switch para encender/apagar
la alimentación de 9 voltios de la placa Arduino, otro switch para encender/apagar los servomotores,
y los pines y zócalos necesarios para poder conectar los servos en forma cómoda y ordenada.
También se agregaron una tira de tres pines con tensión negativa (masa), otro de tres pines con tensión
positiva (+Vcc) y un conector extra por si hiciera falta un servo adicional (en la práctica se
utilizaron dos más, por lo que vino bien contar con los conectores extra.
En la siguiente imagen se muestra un gráfico de la plaqueta, en el que se destacan además las zonas
abarcadas por cada regulador.
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y en esta imagen, la forma en que se interconecta con los otros elementos:
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Con esta configuración, el hexapodo es capaz de funcionar normalmente, aún con las pilas a cuestas.
Para mantener las pilas unidas al cuerpo, se optó por utilizar tiras de velcro.