EL HEXAPODO 'MAXWELL'

Este proyecto, consistió en el armado de un robot HexaPodo (de 6 patas), apodado 'Maxwell', utilizando como base, una placa Arduino MEGA 2560 R3 y 22 servomotores Tower Pro SG90.

La imagen que se muestra a continuación presenta el despliegue de los elementos que lo componen:

Las características del Hexapodo son las siguientes:

Placa controladora Arduino Mega2560 R3 (ver los puertos utilizados).

6 patas con tres servomotores cada una a modo de articulaciones para el cóxis, el fémur y la tibia. Las mismas cuentan con un switch en sus extremos, a fin de poder saber cuando una pata entra en contacto con el suelo u otro elemento y poder utilizar esta información para realizar movimientos complejos, tales como subir una escalera o caminar en terreno irregular.

Cuenta con dos fuentes de alimentación: una batería recargable de 9V para la placa Arduino, y un pack de seis pilas recargables tipo AA de 2900mAh, para alimentar los servomotores.

- Un medidor de distancias por ultrasonidos montado sobre el eje de un servomotor, que le permite barrer unos 170° aproximadamente, que se utiliza para dos fines: uno, el detectar el objeto más cercano y 'marcarlo' con un punto láser agregado en el mismo montaje; el otro, el de detectar el espacio libre más amplio para realizar desplazamientos autónomos. Este sensor ultrasónico, detecta sólamente a los objetos cuyas superficies le devuelven la señal ultrasónica, no detectándo, por ejemplo, elementos a 45 grados.

- Sensor de nivel de iluminación. Se trata de un fotoresistor que permite medir el nivel de luz incidente sobre su superficie. Su única función actual es devolver un sonido cuyo tono es tanto más alto cuanto más intenso es el nivel de luz. Esta función se activa cada vez que se le envía en forma remota al Hexapodo una señal de que adopte su posición de descanso.

- Sensor de vibraciones. Se trata de un micrófono de contacto, de tipo piezoeléctrico de alta sensibilidad, que permite detectar por ejemplo, si alguien hace una caricia o toca cualquier parte del Hexapodo. Actualmente se encuentra desactivado hasta que sea programado un mecanismo de eliminación de los ruidos propios del movimiento del Hexapodo. El criterio será activar esta función sólo cuando los mecanismos se encuentren quietos y se haya establecido el silencio.

- Dos sensores de movimiento por infrarrojos pasivos, que permiten detectar seres vivos en movimiento, tanto a la derecha como a la izquierda por delante del Hexapodo. Por el momento, la detección de movimiento en alguno de los lados hace que el Hexapodo rote su cabezal con el sensor de ultrasonidos hacia esa dirección. En realidad, ese sistema requiere de ajustes, ya que en su configuración actual es bastante impreciso y genera falsas lecturas. Incluso las zonas de detección de ambos se encuentran bastante superpuestas. Se está analizando el posible agregado de un pequeño tabique que reduzca la sensibilidad de cada sensor respecto de la zona de trabajo del otro.

- Receptor de señales infrarrojas, utilizado para el control remoto infrarrojo.

- Módulo Bluetooth esclavo. Éste permite controlar al robot desde equipos con capacidades de conexión Bluetooth, tales como PCs, tabletas, celulares, etc. Se lo identifica como 'Maxwell', con código de acceso por defecto '1234'. Mediante comandos AT fue posible modificar el ID de la conexión, pero no el cambiar la velocidad del enlace (actualmente 9600 Baudios, pero podría llegar hasta 112500).

- Parlante piezoeléctrico para la reproducción de sonidos.

- Unidad lectora de tarjetas SD y microSD. Ésta se encuentra activa, pero no se le ha asignado una función, como podría ser el llevar un registro de los comandos que ejecuta y de las actividades que realiza.

- LED láser y linterna LED activables en forma programable, en caso de necesidad.